精品视频在线观看一区二区三区_v片免费看_欧美国产精品久久_国产真实乱免费高清视频_欧美精欧美乱码一二三四区_狠狠色婷婷j丁香综合社区

技術中心

FESTO氣缸氣動驅動柔性臂的資料有哪些?

2015年04月23日 09:53:58人氣:2057來源:上海乾拓貿易有限公司

資料類型jpg文件資料大小3948
下載次數384資料圖片 【點擊查看】
上 傳 人上海乾拓貿易有限公司 需要積分0
關 鍵 詞德國FESTO氣缸系列,費斯托氣缸資料,FESTO,上海FESTO產品,FESTO系列
【資料簡介】
  FESTO氣缸氣動驅動柔性臂的資料有哪些?
  
  柔性機械臂具有質量輕、負載大、速度快、能耗低、發射成本低等點,在自動化設備的工業場合和空間機器人中應用越來越廣泛。由于柔性機械臂在運動過程中會產生扭曲、剪切等彈性變形,引起機器人末端的彈性變形誤差,從而影響機器人的工作精度。柔性機械臂的模態阻尼很小,在運動時或定位時容易產生彈性振動,影響運動平穩性和定位精度,高頻小幅值振動可以較快速的衰減,但是其低頻大幅值振動會持續很長的時間,這不僅影響了系統的控制精度和穩定性,還會引起結構的疲勞破壞,因此需要對其采用主動控制,抑制振動。
  
  針對柔性機械臂的振動問題,一種基于FESTO氣缸驅動和壓電片驅動器同時作用的振動控制方案。采用脈沖碼調制方法(PulseCodeModulation,PCM)構建氣動回路控制無桿氣缸活塞的運動,同時進行氣缸基座定位和柔性臂振動控制,同時利用壓電片驅動器對柔性臂振動進行抑制。活塞的位移由直線光柵尺傳感器測量,柔性臂的振動由表面粘貼的壓電陶瓷片作為傳感器進行測量。完成了系統的數學建模、算法仿真和試驗研究。
  
  先,提出了FESTO氣缸驅動和壓電片驅動器同時作用的振動控制方案,包括基于氣動PCM控制方式的氣動回路和信號采集電路以及控制系統。分別采用Hamilton原理和Lagrange原理對系統進行了動力學建模,并給出其標準狀態空間方程及離散化形式,為系統特性分析、控制算法仿真以及控制器設計提供基礎。其次,進行模糊自適應控制算法數學仿真研究。設計了PD控制算法、模糊控制算法、變論域模糊控制算法和直接自適應模糊控制算法,并進行了閉環穩定性分析。并分別進行了氣動定位和振動控制仿真研究,為控制實驗提供參考。zui后,為了驗證氣動驅動振動控制方案和控制算法的可行性,建立了基于無桿氣缸驅動和壓電驅動器復合控制柔性機械臂振動實驗平臺。完成了系統的機械結構設計、電氣控制部分硬件電路設計和系統軟件設計。主要包括:光柵尺信號四倍頻、辨向、脈沖計數電路、A/D轉換數據采集電路、D/A轉換和信號調理電路及其驅動程序和實時控制系統。并進行了基于FESTO氣缸驅動和壓電驅動器復合控制的實驗比較研究。理論分析、仿真和試驗研究結果表明,提出的氣動驅動控制方案及采用的算法可快速抑制柔性臂的振動,同時實現氣缸基座的定位,證明了所提出的氣動驅動控制方案的可行性和所采用的控制策略的有效性。

上海乾拓貿易有限公司作者

上一篇:醫學檢測所污水處理設備工藝

下一篇:鮮奶廠污水處理設備處理工藝


我要投稿
  • 投稿請發送郵件至:(郵件標題請備注“投稿”)hbzhan@vip.qq.com
  • 聯系電話0571-87759680
環保行業“互聯網+”服務平臺
環保在線APP

功能豐富 實時交流

環保在線小程序

訂閱獲取更多服務

微信公眾號

關注我們

抖音

環保在線網

抖音號:hbzhan

打開抖音 搜索頁掃一掃

視頻號

環保在線

公眾號:環保在線

打開微信掃碼關注視頻號

快手

環保在線

快手ID:2537047074

打開快手 掃一掃關注
意見反饋
主站蜘蛛池模板: baoyu119.永久免费视频 | 久久色视频 | 91高清在线免费观看 | 在线sese| av网址在线观看免费 | 奇米网8888 | 久久伊人色AV天堂九九小黄鸭 | 99热这里只有精品8 色欲aⅴ亚洲情无码AV | 日本黄色视频在线网址 | 国产高清在线精品一本大道 | 国产精品美女久久久久久久久久久 | 又粗又黄又猛又爽大片免费 | 浓精喷进老师黑色丝袜 | 天堂精品久久 | 色欲欲WWW成人网站 好男人社区WWW在线观看 | 久久二区三区 | 一边吃奶一边做爰爽到爆视频 | 天地资源在线观看高清 | 91麻豆精品国产91久久久点播时间 | 国产视频一区三区 | 羞羞答答xxdd在线网站 | 亚洲国产一区av | 久久久精品理论A级A片 | WWW片香蕉内射在袋88AV8 | BT天堂新版中文在线 | 啊灬啊灬啊灬快灬深一区二区 | 国产在线高清视频无码不卡互動交流 | 逼逼综合网 | 黄色日本在线观看 | 吃奶呻吟打开双腿做受动态图 | 国产特色特黄的视频免费观看 | 亚洲婷婷一区二区三区在线观看 | 国语自产自拍 | 免费无套内谢少妇毛片A片软 | 在线观看qvod | 午夜精品久久久久久久99 | 中文无码熟妇人妻AV在线 | 国产在线一区二区综合免费视频 | 久久久999久久久 | 538在线一区二区精品国产 | 日本一区精品久久久久影院 |